映射信号到机器人中的动作

机器人I/O可被映射至基坐标和工具坐标框以执行特定工具的动作。例如，您可以使用一个设置二元输出动作用信号表示抓握和释放动作、跟踪，以及安装和卸载工具组件。注意，在所有情况下，数字（布尔）信号用于通过一个True或者False值发送动作信号。

1. 在3D世界中，选择一个机器人作为一个组件。
2. 在属性面板中，展开动作配置部分。
3. 在信号动作下方，完成以下所有项：
   • 在输出中，点击您想要用于发送动作信号的机器人信号。大多数机器人组件都有一个动作脚本行为，能够自动将信号1至48映射到工具坐标框，以及将信号49到80映射到基坐标框。这就意味着，您可以使用预先定义的信号动作，无需配置新的。在大多数情况下，信号1到16用于发送抓握和释放动作信号，信号17到32用于发送跟踪动作信号，而信号33到80则用于发送安装和卸载工具动作信号。或者，您可以使用100及之后的信号。不管哪种情况，都可以更加容易地查找和参考正在将哪些信号用于动作。
   • 在On True中，点击您在信号值为True时想要执行的动作。这会显示一个用于选中动作的选项部分。
   • 在On False中，点击您在信号值为False时想要执行的动作。这会显示一个用于选中动作的选项部分。
4. 完成以下任意适用于您在第3步中选中的On True动作的项目：
   • 若动作为抓握，定义工具坐标框和用于抓握组件的检测区域。检测区域为一个体积区，使用工具坐标框的坐标系中的XYZ坐标定义。这可以让机器人知道哪些组件可以和哪些不应该在3D世界中抓握。
   • 若动作为Trace On，定义物料和工具坐标框用于追踪机器人的运动路径。接下来，定义您是否想要将跟踪线集附加至3D世界（模拟根节点）或者组件的节点。通常来说，跟踪线集会附加至3D世界，因为机器人在模拟期间可能会移动，例如，机器人安装在轨道上。
   • 若动作为安装工具，定义工具坐标框，检测区域和接口用于安装工具组件。注意，所使用的接口必须与工具组件中的接口兼容，否则，工具组件将无法安装到机器人上。
5. 完成以下任意适用于您在第4步中选中的On False动作的项目：
   • 若动作为释放，将重力方向属性设置为从被抓握组件的界限框底端至组件在3D世界中可以附加的容器的距离。若没有找到容器，组件会被释放并附加至3D世界（模拟根节点）。
   • 若动作为关闭跟踪，定义哪个工具坐标框应禁用跟踪。
   • 若动作为卸载工具，将重力方向属性设置为从被工具组件的界限框底端至组件在3D世界中可以附加的容器的距离。若没有找到容器，组件会被释放并附加至3D世界（模拟根节点）。接下来，定义拨掉工具组件的哪个接口与机器人的连接。若工具组件被锁定不能编辑，您将无法从机器人卸载工具。
6. 在机器人程序中，添加一个 设置二元输出 动作以发送动作信号。例如，将信号17设置为True以开启跟踪，而后，使用另一个设置二元输出动作关闭跟踪。

小贴士：若要使用一个导入的工具坐标框，我们建议将机器人工具坐标框之一移至导入的工具坐标框位置。这能够让您避免重新配置动作以及机器人中导入的工具坐标框不可用的情况。